画像処理の手順

画像処理部では、以下のような手順で基板対象の種別、位置の同定を行う。

1.   画像取得
   図2に見られるように、作業領域の両端に配置された二つのカ メラより画像を取得する。これら二枚の画像は画像合成器により、二枚の画像がが横 に並んだ一枚の画像としてPCに入力する。
2.   2値化、ラベリング、重心計算
   赤外線LEDの輝度は十分高いため、固定閾値によって2値化処理を施す。次に、ラベリ ング処理を施し、画像中に存在する複数の輝点を分離する。分離された輝点領域毎に 重心計算を施し、特徴点のカメラ座標とする。
3.   対象の種別、位置の同定
   (2)で抽出された特徴点を用いて、それらの配置関係を計算する。一 つの基板にはユニークな特徴点の配置が存在するため、特徴点の重心の配置関係から PC上にあらかじめ登録されたデータベースを検索し、対象の種別を同定する。