(a)移動中
(b)移動後
図5: 基板の特徴点の追跡
本システムでは、二つのカメラを用いて作業対象を撮影し、画像処理を施すことで作業 対象の種別とその位置および姿勢を検出する。そこで位置および種別の認識を容易にす るため、対象上に赤外線LEDによる特徴点を配置する。図5(a)、(b) は、対象プリント基板を移動させている図である。図中の白い五つの点は、対象プリン ト基板に配置された赤外線LEDに追従させた仮想世界像の指示マーカである。
特徴点を対象種別毎にユニークになるよう配置することによって、その配置情報から種 別を同定することが可能になる。また、一つの対象には、二つの特徴点を基準点とし、 物体座標系を設定する。物体座標系で対象上の調整個所(ICの端子やスイッチ、可変抵 抗)を記述する。
