三次元情報を抽出することについては様々な方法があるが，その多くは複数枚 の画像からステレオ処理を行い距離情報を得る方法や，対象物体上に投光され たパターン光の位置を計測し幾何学的な位置関係から距離情報を得る方法に代 表される．これらの方法はCCDカメラ等の光センサでとらえた画像を画像プロ セッサを用いて処理を行うものであり，並列画像プロセッサ等高速なハードウェ アを用いたとしても，重いソフトウェア処理を伴うためリアルタイムで距離情 報を得ることは困難であった．
このソフトウェア処理を軽減させるために，光センシング機構と処理機構をシ リコンチップ上に集積させセンサ内でセンシングデータの処理を行うインテリ ジェント視覚チップセンサである距離画像LSIセンサが開発された．この距離 画像センサは24x24の解像度を持つ．本試作システムでは実時間形状計測が必 須であるためこの距離画像LSIセンサを内蔵するSRFを使用する（図８）． 得られるデータは単に計測光が参照点を通過した時刻である．
